城市汽(qi)车(che)(che)(che)保有量的(de)增加，使(shi)得泊(bo)(bo)(bo)(bo)车(che)(che)(che)时驾驶员(yuan)驾驶汽(qi)车(che)(che)(che)的(de)转(zhuan)动空间普遍减小，对(dui)于(yu)(yu)经验不足的(de)驾驶员(yuan)，在平行(xing)泊(bo)(bo)(bo)(bo)车(che)(che)(che)以及倒车(che)(che)(che)入库时，常常感到力不从心。本文针对(dui)平行(xing)泊(bo)(bo)(bo)(bo)车(che)(che)(che)问题，基于(yu)(yu)模糊逻辑(ji)控(kong)(kong)制理论设计了自动泊(bo)(bo)(bo)(bo)车(che)(che)(che)转(zhuan)向(xiang)控(kong)(kong)制器，有助于(yu)(yu)驾驶员(yuan)实现平行(xing)泊(bo)(bo)(bo)(bo)车(che)(che)(che)。

国内外解决立体车(che)(che)(che)库加(jia)盟自动泊车(che)(che)(che)的(de)方(fang)法(fa)大致(zhi)分为两个方(fang)向:①路(lu)径(jing)(jing)规(gui)划:根据停车(che)(che)(che)空间的(de)几何(he)形状，车(che)(che)(che)辆(liang)的(de)动力学模型，碰(peng)撞约束等(deng)，预先规(gui)划到(dao)达泊车(che)(che)(che)位(wei)置的(de)几何(he)路(lu)径(jing)(jing)，通过(guo)控制算(suan)法(fa)跟(gen)踪该路(lu)径(jing)(jing)。②应用模糊(hu)逻辑和神(shen)经网络等(deng)算(suan)法(fa)模拟驾(jia)驶(shi)技(ji)术成熟的(de)驾(jia)驶(shi)员的(de)泊车(che)(che)(che)行为，通过(guo)控制汽(qi)车(che)(che)(che)转(zhuan)向角(jiao)和相对停车(che)(che)(che)位(wei)的(de)位(wei)置，控制汽(qi)车(che)(che)(che)实现泊车(che)(che)(che)。

路径(jing)规(gui)划(hua)基本(ben)(ben)属于开环(huan)控制策略，通常(chang)无法补(bu)偿汽车(che)运(yun)行(xing)(xing)中引(yin)起的(de)(de)(de)(de)位置(zhi)误(wu)(wu)(wu)差(cha)，即便(bian)可以(yi)通过反(fan)复(fu)的(de)(de)(de)(de)前进与(yu)倒退运(yun)动消除位置(zhi)误(wu)(wu)(wu)差(cha)，但(dan)同(tong)时(shi)也会增加时(shi)间以(yi)及(ji)运(yun)行(xing)(xing)成本(ben)(ben);基于神经网络与(yu)模糊算法等生(sheng)成的(de)(de)(de)(de)控制策略属于闭环(huan)控制，可以(yi)及(ji)时(shi)的(de)(de)(de)(de)弥补(bu)运(yun)行(xing)(xing)中产(chan)生(sheng)的(de)(de)(de)(de)位置(zhi)误(wu)(wu)(wu)差(cha)。本(ben)(ben)文以(yi)模糊逻辑控制理论为依(yi)据设计平行(xing)(xing)泊车(che)控制策略，不(bu)仅减小了汽车(che)运(yun)行(xing)(xing)中引(yin)起的(de)(de)(de)(de)位置(zhi)误(wu)(wu)(wu)差(cha)，同(tong)时(shi)避免了应用神经网络产(chan)生(sheng)的(de)(de)(de)(de)高(gao)计算量，而且有较好的(de)(de)(de)(de)控制效果。

声(sheng)明： 本网站所(suo)发布文章(zhang)，部分信(xin)息来自于互联网，如有(you)侵权(quan)，请联系删除（QQ：382666579）